FtDuino/Programmieren in C++ - Versionsgeschichte

Matthias Scharwies: Motoren

2023-03-11T07:33:36Z

Motoren

← Nächstältere Version		Version vom 11. März 2023, 07:33 Uhr
Zeile 172:		Zeile 172:
	}}		}}

	== ~~Roboter oder Auto?~~ ==		== Motoren ==
			Bevor wir zu den „richtigen“ Roboterautos kommen, wollen wir kurz noch einen ersten Versuch mit Motoren ausprobieren. Motoren sind wie Lampen Aktoren und werden daher an den Output angeschlossen.

			Anders als bei Lampen kann die Laufrichtung und ein Parameter <code>BRAKE</code> angegeben werden:

			* <span style="color:#d05">ftduino.motor_set(</span><span style="color:darkcyan">Ftduino::M1, Ftduino::LEFT</span><span style="color:#d05">);</span>

			Auf harbaum.github.io findet sich dieser [https://harbaum.github.io/ftduino/www/manual/experimente.html#6.2 Not-Aus-Schaltung] für eine Maschine. Das Programm ''EmergencyStop kann über die Beispiele aus der Arduino IDE geladen werden.



	{{~~InArbeit~~}}		{{Fortsetzung\|weiter=FtDuino/Robotics\|weiterlink=FtDuino/Robotics}}


	{{FTDuino}}		{{FTDuino}}

Matthias Scharwies: /* Anweisungen */

2022-11-01T06:12:27Z

Anweisungen

← Nächstältere Version		Version vom 1. November 2022, 06:12 Uhr
Zeile 71:		Zeile 71:

	* <span style="color:#d05">digitalWrite(</span><span style="color:darkcyan">LED_BUILTIN, HIGH</span><span style="color:#d05">);</span><br>Diese Anweisung liefert 5V an den Ausgang. Die LED erhält nun Strom und leuchtet.		* <span style="color:#d05">digitalWrite(</span><span style="color:darkcyan">LED_BUILTIN, HIGH</span><span style="color:#d05">);</span><br>Diese Anweisung liefert 5V an den Ausgang. Die LED erhält nun Strom und leuchtet.
	* <span style="color:#d05">digitalWrite(</span><span style="color:darkcyan">LED_BUILTIN, LOW</span><span style="color:#d05">);</span>Der Ausgang <code>LED_BUILTIN</code> wird zurück auf 0V geschaltet, die LED geht aus.		* <span style="color:#d05">digitalWrite(</span><span style="color:darkcyan">LED_BUILTIN, LOW</span><span style="color:#d05">);</span><br>Der Ausgang <code>LED_BUILTIN</code> wird zurück auf 0V geschaltet, die LED geht aus.
	* <span style="color:#d05">delay(<span style="color:darkcyan">1000</span>)</span> Damit dies auch sichtbar wird, gibt diese Anweisung dem Board den Befehl nichts zu tun und zu warten.<br>Zeitangaben in der Computerwelt arbeiten immer mit Millisekunden - es wird also eine Sekunde gewartet.		* <span style="color:#d05">delay(<span style="color:darkcyan">1000</span>);</span><br>Damit dies auch sichtbar wird, gibt diese Anweisung dem Board den Befehl nichts zu tun und zu warten.<br>Zeitangaben in der Computerwelt arbeiten immer mit Millisekunden - es wird also eine Sekunde gewartet.

	=== Kommentare ===		=== Kommentare ===

Matthias Scharwies: /* Anweisungen */

2022-10-15T13:34:36Z

Anweisungen

← Nächstältere Version		Version vom 15. Oktober 2022, 13:34 Uhr
Zeile 61:		Zeile 61:
	delay(1000); // warte 1000 Millisekunden (eine Sekunde)		delay(1000); // warte 1000 Millisekunden (eine Sekunde)

	digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); // schalte die LED aus, Low = kein Strom)		digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); // schalte die LED aus,
			// (Low = kein Strom)
	delay(1000);		delay(1000);
	}</source>		}</source>

Matthias Scharwies: +Kommentare

2022-10-15T13:29:20Z

+Kommentare

← Nächstältere Version		Version vom 15. Oktober 2022, 13:29 Uhr
Zeile 40:		Zeile 40:
	void loop() {		void loop() {
	// ...		// ...
	}</source>		}</source>

	{{achtung\|Jede Klammer, die ihr öffnet, muss auch wieder geschlossen werden!}}		{{achtung\|Jede Klammer, die ihr öffnet, muss auch wieder geschlossen werden!}}
Zeile 52:		Zeile 52:
	=== Anweisungen ===		=== Anweisungen ===
	In diesem Sketch gibt es nun bereits einige Anweisungen:		In diesem Sketch gibt es nun bereits einige Anweisungen:
	<source lang="c++">		<source lang="c++" line>
	void setup() {		void setup() {
	pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);		pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
Zeile 58:		Zeile 58:

	void loop() {		void loop() {
	digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); // schalte die LED ein (HIGH ~~ist der hohe Spannungspegel~~)		digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); // schalte die LED ein (HIGH =5V)
	delay(1000); // warte 1000 Millisekunden (eine Sekunde)		delay(1000); // warte 1000 Millisekunden (eine Sekunde)

	digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); // schalte die LED aus, ~~indem die Spannung auf~~		digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); // schalte die LED aus, Low = kein Strom)
	~~// niedrigen Pegel (LOW~~) ~~geschaltet wird~~
	delay(1000);		delay(1000);
	}</source>		}</source>
Zeile 74:		Zeile 73:
	* <span style="color:#d05">delay(<span style="color:darkcyan">1000</span>)</span> Damit dies auch sichtbar wird, gibt diese Anweisung dem Board den Befehl nichts zu tun und zu warten.<br>Zeitangaben in der Computerwelt arbeiten immer mit Millisekunden - es wird also eine Sekunde gewartet.		* <span style="color:#d05">delay(<span style="color:darkcyan">1000</span>)</span> Damit dies auch sichtbar wird, gibt diese Anweisung dem Board den Befehl nichts zu tun und zu warten.<br>Zeitangaben in der Computerwelt arbeiten immer mit Millisekunden - es wird also eine Sekunde gewartet.

			=== Kommentare ===
	Du kannst Deinen Sketch mit Kommentaren versehen, die nicht ausgeführt werden. Dafür verwendet man zwei ''slashes'': <code>//</code>, die der Erklärung vorangestellt werden.		Du kannst Deinen Sketch mit Kommentaren versehen, die nicht ausgeführt werden. Dafür verwendet man zwei ''slashes'': <code>//</code>, die der Erklärung vorangestellt werden.

			<source lang="c++" line >
			// Kommentarzeile 1
			// Kommentarzeile 2
			// ...

			/*
			Kommentarzeile 1
			Kommentarzeile 2
			...
			*/
			</source>

	Hier gilt es einen Kompromiss zwischen guter Lesbarkeit des Codes und der Notwendigkeit, diesen auch später noch zu verstehen, zu finden.		Hier gilt es einen Kompromiss zwischen guter Lesbarkeit des Codes und der Notwendigkeit, diesen auch später noch zu verstehen, zu finden.

			Mit <code>/* ... */</code> kann man auch Code [https://wiki.selfhtml.org/wiki/Auskommentieren auskommentieren], um so festzustellen, welche Programmteile funktionieren.

	== Ansteuerung von fischertechnik-Komponenten ==		== Ansteuerung von fischertechnik-Komponenten ==
Zeile 127:		Zeile 141:
	Diesen kann man mit dem Sketch <code>Blink01</code> aus den Beispielen verbinden:		Diesen kann man mit dem Sketch <code>Blink01</code> aus den Beispielen verbinden:

	<source lang="c">		<source lang="c" line>
	#include <FtduinoSimple.h>		#include <FtduinoSimple.h>

Matthias Scharwies am 15. Oktober 2022 um 10:59 Uhr

2022-10-15T10:59:01Z

← Nächstältere Version		Version vom 15. Oktober 2022, 10:59 Uhr
Zeile 66:		Zeile 66:
	}</source>		}</source>

	* <span style="color:~~red~~">pinMode(</span><span style="color:darkcyan">LED_BUILTIN, OUTPUT</span><span style="color:~~red~~">);</span><br>Im setup() wird die eingebaute LED als Ausgang zugewiesen<ref>[https://harbaum.github.io/ftduino/www/manual/programmierung.html#4.4.1 pinMode()] (harbaum.github.io)</ref>		* <span style="color:#d05">pinMode(</span><span style="color:darkcyan">LED_BUILTIN, OUTPUT</span><span style="color:#d05">);</span><br>Im setup() wird die eingebaute LED als Ausgang zugewiesen<ref>[https://harbaum.github.io/ftduino/www/manual/programmierung.html#4.4.1 pinMode()] (harbaum.github.io)</ref>

	In der Hauptschleife <code>loop()</code> werden …		In der Hauptschleife <code>loop()</code> werden …

	* <span style="color:~~red~~">digitalWrite(</span><span style="color:darkcyan">LED_BUILTIN, HIGH</span><span style="color:~~red~~">);</span><br>Diese Anweisung liefert 5V an den Ausgang. Die LED erhält nun Strom und leuchtet.		* <span style="color:#d05">digitalWrite(</span><span style="color:darkcyan">LED_BUILTIN, HIGH</span><span style="color:#d05">);</span><br>Diese Anweisung liefert 5V an den Ausgang. Die LED erhält nun Strom und leuchtet.
	* <span style="color:~~red~~">digitalWrite(</span><span style="color:darkcyan">LED_BUILTIN, LOW</span><span style="color:~~red~~">);</span>Der Ausgang <code>LED_BUILTIN</code> wird zurück auf 0V geschaltet, die LED geht aus.		* <span style="color:#d05">digitalWrite(</span><span style="color:darkcyan">LED_BUILTIN, LOW</span><span style="color:#d05">);</span>Der Ausgang <code>LED_BUILTIN</code> wird zurück auf 0V geschaltet, die LED geht aus.
	* <span style="color:~~red~~">delay(<span style="color:darkcyan">1000</span>)</span> Damit dies auch sichtbar wird, gibt diese Anweisung dem Board den Befehl nichts zu tun und zu warten.<br>Zeitangaben in der Computerwelt arbeiten immer mit Millisekunden - es wird also eine Sekunde gewartet.		* <span style="color:#d05">delay(<span style="color:darkcyan">1000</span>)</span> Damit dies auch sichtbar wird, gibt diese Anweisung dem Board den Befehl nichts zu tun und zu warten.<br>Zeitangaben in der Computerwelt arbeiten immer mit Millisekunden - es wird also eine Sekunde gewartet.

	Du kannst Deinen Sketch mit Kommentaren versehen, die nicht ausgeführt werden. Dafür verwendet man zwei ''slashes'': <code>//</code>, die der Erklärung vorangestellt werden.		Du kannst Deinen Sketch mit Kommentaren versehen, die nicht ausgeführt werden. Dafür verwendet man zwei ''slashes'': <code>//</code>, die der Erklärung vorangestellt werden.
Zeile 115:		Zeile 115:
	In Zeile 3 wird die Bibliothek <code>FtduinoSimple.h</code> eingebunden. Sie vereinfacht den Zugriff auf den ftDuino und erweitert C++ um die Abfrage von einfachen Digitalwerten (an/aus) und das Ein- und Ausschalten von Ausgängen.<ref>[https://harbaum.github.io/ftduino/www/manual/bibliotheken.html#9.1 9.1 FtduinoSimple-Bibiliothek] (harbaum.github.io)</ref>		In Zeile 3 wird die Bibliothek <code>FtduinoSimple.h</code> eingebunden. Sie vereinfacht den Zugriff auf den ftDuino und erweitert C++ um die Abfrage von einfachen Digitalwerten (an/aus) und das Ein- und Ausschalten von Ausgängen.<ref>[https://harbaum.github.io/ftduino/www/manual/bibliotheken.html#9.1 9.1 FtduinoSimple-Bibiliothek] (harbaum.github.io)</ref>

	* <span style="color:~~red~~">ftduino.output_set(</span><span style="color:darkcyan">Ftduino::O1, Ftduino::HI</span><span style="color:~~red~~">);</span><br>Dies schaltet den Eingang <tt>01</tt> des ftDuino ein, …		* <span style="color:#d05">ftduino.output_set(</span><span style="color:darkcyan">Ftduino::O1, Ftduino::HI</span><span style="color:#d05">);</span><br>Dies schaltet den Eingang <tt>01</tt> des ftDuino ein, …
	* <span style="color:~~red~~">ftduino.output_set(</span><span style="color:darkcyan">Ftduino::O1, Ftduino::LO</span><span style="color:~~red~~">);</span><br>… entsprechend aus.		* <span style="color:#d05">ftduino.output_set(</span><span style="color:darkcyan">Ftduino::O1, Ftduino::LO</span><span style="color:#d05">);</span><br>… entsprechend aus.

	{{Aufgabe\|#Hol dir eine zweite Lampe …		{{Aufgabe\|#Hol dir eine zweite Lampe …

Matthias Scharwies: Matthias Scharwies verschob die Seite FtDuino/C++ nach FtDuino/Programmieren in C++

2022-10-15T10:53:12Z

Matthias Scharwies verschob die Seite FtDuino/C++ nach FtDuino/Programmieren in C++

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Version vom 15. Oktober 2022, 10:53 Uhr

Matthias Scharwies: /* Ansteuerung von fischertechnik-Komponenten */

2022-10-15T08:21:14Z

Ansteuerung von fischertechnik-Komponenten

← Nächstältere Version		Version vom 15. Oktober 2022, 08:21 Uhr
Zeile 83:		Zeile 83:
	Der ftDuino spielt seine speziellen Fähigkeiten aus, wenn es darum geht, die fischertechnik-Sensoren und -Aktoren anzusteuern. Der Blink-Sketch soll daher so erweitert werden, dass zusätzlich zu Leuchtdiode eine am Ausgang <tt>O1</tt> angeschlossene Lampe blinkt.		Der ftDuino spielt seine speziellen Fähigkeiten aus, wenn es darum geht, die fischertechnik-Sensoren und -Aktoren anzusteuern. Der Blink-Sketch soll daher so erweitert werden, dass zusätzlich zu Leuchtdiode eine am Ausgang <tt>O1</tt> angeschlossene Lampe blinkt.

	Angeschlossen wird dazu eine normale fischertechnik-Lampe mit einem Stecker an den Ausgang <tt>O1</tt> des ftDuino und mit dem zweiten Stecker an einen der Masseanschlüsse des ftDuino. Masseanschlüsse sind die 12 Anschlüsse, die in der Abbildung ~~3.8~~ mit einem Massesymbol ⏊ verbunden sind.		Angeschlossen wird dazu eine normale fischertechnik-Lampe mit einem Stecker an den Ausgang <tt>O1</tt> des ftDuino und mit dem zweiten Stecker an einen der Masseanschlüsse des ftDuino. Masseanschlüsse sind die 12 Anschlüsse, die in der Abbildung mit einem Massesymbol ⏊ verbunden sind.

	[[Datei:Blinko1 svg.png\|thumb\|535px\|left\|Schaltplan: Blinkende fischertechnik-Lampe am ftDuino]]		[[Datei:Blinko1 svg.png\|thumb\|535px\|left\|Schaltplan: Blinkende fischertechnik-Lampe am ftDuino]]

Matthias Scharwies: /* Ansteuerung von fischertechnik-Komponenten */

2022-10-15T08:17:26Z

Ansteuerung von fischertechnik-Komponenten

← Nächstältere Version		Version vom 15. Oktober 2022, 08:17 Uhr
Zeile 85:		Zeile 85:
	Angeschlossen wird dazu eine normale fischertechnik-Lampe mit einem Stecker an den Ausgang <tt>O1</tt> des ftDuino und mit dem zweiten Stecker an einen der Masseanschlüsse des ftDuino. Masseanschlüsse sind die 12 Anschlüsse, die in der Abbildung 3.8 mit einem Massesymbol ⏊ verbunden sind.		Angeschlossen wird dazu eine normale fischertechnik-Lampe mit einem Stecker an den Ausgang <tt>O1</tt> des ftDuino und mit dem zweiten Stecker an einen der Masseanschlüsse des ftDuino. Masseanschlüsse sind die 12 Anschlüsse, die in der Abbildung 3.8 mit einem Massesymbol ⏊ verbunden sind.

	[[Datei:Blinko1 svg.png\|thumb\|left\|Schaltplan: Blinkende fischertechnik-Lampe am ftDuino]]		[[Datei:Blinko1 svg.png\|thumb\|535px\|left\|Schaltplan: Blinkende fischertechnik-Lampe am ftDuino]]
	{{clear}}		{{clear}}
	Da nun die mit 9 Volt betriebenen fischertechnik-Ausgänge verwendet werden, muss der ftDuino zusätzlich mit 9 Volt versorgt werden (rot ≙ plus; grün ≙ minus). Die Anschlüsse sind verpolungsgeschützt, speziell beim Anschluss der Batterie kann man also keinen Schaden anrichten.		Da nun die mit 9 Volt betriebenen fischertechnik-Ausgänge verwendet werden, muss der ftDuino zusätzlich mit 9 Volt versorgt werden (rot ≙ plus; grün ≙ minus). Die Anschlüsse sind verpolungsgeschützt, speziell beim Anschluss der Batterie kann man also keinen Schaden anrichten.

Matthias Scharwies am 15. Oktober 2022 um 08:16 Uhr

2022-10-15T08:16:50Z

← Nächstältere Version		Version vom 15. Oktober 2022, 08:16 Uhr
Zeile 24:		Zeile 24:

	== Blink ==		== Blink ==
	Der Sketch basiert auf einem Beispiel von ~~Arduiono~~.cc.<ref>[https://docs.arduino.cc/built-in-examples/basics/Blink Blink](arduino.cc)</ref>. Er ist auch in Till Harbaums Manual zu finden.<ref>[https://harbaum.github.io/ftduino/www/manual/ersteschritte.html Erste Schritte] ([https://harbaum.github.io/ftduino/www/de/ harbaum.github.io])</ref>		Der Sketch basiert auf einem Beispiel von Arduino.cc.<ref>[https://docs.arduino.cc/built-in-examples/basics/Blink Blink](arduino.cc)</ref>. Er ist auch in Till Harbaums Manual zu finden.<ref>[https://harbaum.github.io/ftduino/www/manual/ersteschritte.html Erste Schritte] ([https://harbaum.github.io/ftduino/www/de/ harbaum.github.io])</ref>

	Das Beispiel muss aber nicht zwingend per Hand eingetippt werden, denn es findet sich auch als fertig mitgeliefertes Beispiel im Datei-Menü der Arduino-IDE unter [https://github.com/harbaum/ftduino/tree/master/ftduino/libraries/FtduinoSimple/examples/Blink Datei ► Beispiele ► FtduinoSimple ► Blink].		Das Beispiel muss aber nicht zwingend per Hand eingetippt werden, denn es findet sich auch als fertig mitgeliefertes Beispiel im Datei-Menü der Arduino-IDE unter [https://github.com/harbaum/ftduino/tree/master/ftduino/libraries/FtduinoSimple/examples/Blink Datei ► Beispiele ► FtduinoSimple ► Blink].

Matthias Scharwies: /* Ansteuerung von fischertechnik-Komponenten */

2022-10-15T08:07:41Z

Ansteuerung von fischertechnik-Komponenten

← Nächstältere Version		Version vom 15. Oktober 2022, 08:07 Uhr
Zeile 81:		Zeile 81:
	Um die interne Leuchtdiode des ftDuino blinken zu lassen, hätten wir keinen ftDuino benötigt. Alle Arduinos verfügen über eine solche interne Leuchtdiode und hätten für unser erstes Beispiel verwendet werden können.		Um die interne Leuchtdiode des ftDuino blinken zu lassen, hätten wir keinen ftDuino benötigt. Alle Arduinos verfügen über eine solche interne Leuchtdiode und hätten für unser erstes Beispiel verwendet werden können.

	~~Seine~~ speziellen Fähigkeiten ~~spielt der ftDuino~~ aus, wenn es darum geht ~~mit den üblichen~~ fischertechnik-Sensoren und -Aktoren ~~umzugehen~~. Der Blink-Sketch soll daher so erweitert werden, dass zusätzlich zu Leuchtdiode eine am Ausgang <tt>O1</tt> angeschlossene Lampe blinkt.		Der ftDuino spielt seine speziellen Fähigkeiten aus, wenn es darum geht, die fischertechnik-Sensoren und -Aktoren anzusteuern. Der Blink-Sketch soll daher so erweitert werden, dass zusätzlich zu Leuchtdiode eine am Ausgang <tt>O1</tt> angeschlossene Lampe blinkt.

	Angeschlossen wird dazu eine normale fischertechnik-Lampe mit einem Stecker an den Ausgang <tt>O1</tt> des ftDuino und mit dem zweiten Stecker an einen der Masseanschlüsse des ftDuino. Masseanschlüsse sind die 12 Anschlüsse, die in der Abbildung 3.8 mit einem Massesymbol ⏊ verbunden sind.		Angeschlossen wird dazu eine normale fischertechnik-Lampe mit einem Stecker an den Ausgang <tt>O1</tt> des ftDuino und mit dem zweiten Stecker an einen der Masseanschlüsse des ftDuino. Masseanschlüsse sind die 12 Anschlüsse, die in der Abbildung 3.8 mit einem Massesymbol ⏊ verbunden sind.
Zeile 119:		Zeile 119:

	{{Aufgabe\|#Hol dir eine zweite Lampe …		{{Aufgabe\|#Hol dir eine zweite Lampe …
	# und baue eine Ampel, die alle 2 Sekunden von Rot auf Grün schaltet.}}		# und baue eine Ampel, die alle 2 Sekunden von Rot auf Grün schaltet.
			# Erweitere den obigen Sketch!}}

	== Taster + Lampe ==		== Taster + Lampe ==